公元前628年，奠定了晋国称霸基业的晋文公重耳病逝了，文公死后，晋国拥立公子欢继位，是为晋襄公。文公一死，被晋国镇压多年的个别诸侯国按捺不住，挑战晋国的权威，例如秦国秦穆公居然还不来参加文公葬礼的蔑视行为，卫国也不来朝拜晋国。
秦穆公是晋文公妻子文赢的父亲面包，就是文公的岳父，晋襄公应该尊称秦穆公一声外公，秦晋多次结为烟亲，两国之间的关系却并没有外人看上去的那般亲近。秦穆公对于文公的死，没有感到丝毫伤心，反而蠢蠢欲动，意图发动秦军远征郑国。精明一世的秦穆公这次却没有听从百里奚等人的劝阻，一意孤行发兵攻郑。秦将孟明视、西乞术、白乙丙三人在半路遇到了郑国商人弦高，误以为郑国使者就是弦高，还以为郑国已经知道秦国要攻打他，所以就没有按照原计划进攻郑国。郑国没有得到，军队已经出了秦国，若是不带些战利品回去，岂不是白白跑了一趟，于是秦军灭掉了晋国的附属国滑国，就准备浩浩荡荡的回国了。
滑国是晋国的附属国，按理说小弟挨打了，作为大哥的晋国无论如何都要替小弟出这口气的。俗话说打狗还要看主人呢，秦国肆无忌惮攻打滑国，不顾秦晋之好，晋国应该趁此机会消消敌人的锐气。这是中军将先轸在晋国朝政会议上的发言，他认为晋国应该趁着秦军撤退的时机，攻其不备，将秦军全部消灭。这一次，秦国为了攻打郑国，派出的军队很庞大，如果歼灭了这支秦军，秦国的气焰就会被湮灭。听了先轸的发言，性格温厚的晋襄公动心不已，最终决定按照先轸的提议，联合姜戎，在崤山谷中设置埋伏，意图剿灭秦军。
秦军经历了多天的长途跋涉，军队已经疲惫不堪，原本攻打郑国的计划也没有实现。虽然攻灭了滑国，但是众将士心中还是有些不得劲。带着勉勉强强的滑国战利品，他们踏上了回国之路。秦穆公是个很骄傲的人，他认为晋国的几代国君都是他插手后所立的，晋国已经不能再称为霸主了，秦国才应该是真正的霸主，他根本不将晋国放在眼里。晋文公在世的时候，秦穆公就多次表现出了这种不屑，文公死了，秦穆公的这种不羁表现的更加明显。秦军和秦穆公一样，他们认为晋国没有胆量趁机袭击他们，所以放心大胆的回国。
然而，事实却是，晋国不但有胆子发兵，更是准备进行春秋以来的第一场歼灭战，将他们这支秦军全部消灭。早就在崤山设下埋伏的晋军粮草充足，兵器、陷阱、军事部署都已经准备好了，可以说是万事俱备只欠秦军这股东风了。毫无防备的秦军在崤山遭到晋军和姜戎的合攻，被打得措手不及，军心大乱。作战的时候最忌讳的就是乱了军心，秦军看到一下子杀出这么多的勇猛的晋军，能不害怕吗？于是，秦军先战畏怯，始终杀不出晋军的包围圈，被尽数消灭，全军覆灭。先轸率领晋军全胜而归，还带回了秦军的三个大将。
这是一次意义重大的战役，在先前晋楚的城濮之战中，晋国取得胜利，奠定了晋国的霸主地位。这一次晋秦的崤山之战，晋国又胜利了，打败了另一个和晋国争霸的大国秦，霸主的地位更加稳固。先轸作为两次大战的统帅和主谋，功劳巨大。回国以后，忙完了其他事务的先轸想起来秦国的三员大将，就来到宫里问晋襄公，没想到晋襄公给了他一个令人吃惊的消息。晋襄公的母亲文赢是秦穆公之女，她劝说晋襄公放走三秦将，不要加深秦晋之间的仇怨，让秦国自己处置败将。于是，晋襄公就放走了三个秦将。先轸听了气得眼睛鼓起来，当即暴跳如雷，指着晋襄公大骂，还对晋襄公的母亲文赢不敬，最后还不遵从君臣之礼，吐了一口口水就离开了宫殿。秦将被放，晋国颜面尽失，反应过来的晋襄公派人去追放走的秦将，但是已经赶不上了。
晋襄公和先轸之间的矛盾就在于对三位秦将的处置问题，而先轸犯下了不尊君主，辱骂国母的重罪，不过晋襄公并没有怪罪就是了。
